快速平面旋转算法？

我正在开发一个应用程序来检测图像中最突出的矩形，然后寻求旋转它，使矩形的左下角位于原点，类似于IUPR的OSCAR系统的工作方式。但是，一旦检测到最突出的矩形，我不确定如何考虑深度分量或z轴，因为矩形不会总是“正面”。我将非常感谢任何可以进一步理解的例子。下面是IUPR的OSCAR系统的一个例子。 alt text http://quito.informatik.uni-kl.de/oscar/oscar.php?serverimage=img_0324.jpg&montage=use