使用iPhone进行机器人实时实时流式传输

| 出于研究目的，我开发并开发了一款应用程序，用于使用iPhone的陀螺仪和加速度计控制轮式移动机器人。机器人有一个IP地址，我通过套接字发送消息来控制它。由于必须在世界任何地方对机器人进行控制，因此我在其顶部安装了一个摄像头。我尝试使用http实时流协议和vlc从摄像机流式传输视频，但是延迟过高（15-30秒），无法正确控制它。现在，vlc可以通过udp或http进行流传输，但是重点是如何在iPhone上解码流？我应该如何看待进入套接字的数据，以将其可视化为连续的实时视频？