如何在8位处理器上“伪造”多任务？

| 我有一个带有Adafruit Motor Shield的Arduino作为我的机器人的一部分。我想在压电元件上弹奏音调的同时运行电动机。问题是我不太了解如何在我的代码中伪造/模拟多任务。我尝试过这样的事情：

void goForward(int duration) {

    for (int i; i<duration; i++) {
        tl.run(FORWARD);
        tr.run(BACKWARD);
        bl.run(FORWARD);
        br.run(BACKWARD);
        counter++;

        if (counter%4==0) {
            piezo != piezo;
        }

        delay(1);
    }
}

这使电动机运转，但是并没有在我的压电元件上产生音调。有什么更好的编程方法，以便在电动机命令运行时以440 Hz的频率打开/关闭压电？