使用四元数旋转3D欧拉点以避免万向架锁定

|| 首先，我已经进行了大量的谷歌搜索，并检查了有关此问题的其他stackoverflow帖子，但是无法获得有效的答复或工作代码段。数学不是我的强项。 我需要一个例程，该例程需要一个摄影点（CX，CY，CZ），并将其绕着视点（LX，LY，LZ）旋转三个旋转角度（RX，RY，RZ）。在某些情况下，使用欧拉旋转会导致云台锁定，这是我需要避免的。所以我听说使用四元数。 我发现这可以将旋转转换为四元数 http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/eulerToQuaternion/index.htm 并将其从四元数转换回欧拉XYZ旋转 http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/quaternionToEuler/index.htm 它们似乎工作正常，但是我需要知道如何使用四元数围绕LX，LY，LZ旋转CX，CY，CZ，然后返回新的CX，CY，CZ，而不会出现万向节锁定问题。 关于这一点的内容太多了，以至于我相信良好的解释和代码段不仅会对我有帮助，而且将来对其他人也有帮助。 因此，如果可以的话，请提供帮助。非常感谢。